12月20日，正值今冬北京雾霾最重的日子之一，暴风魔镜在北京举行了新品发布会，推出了VR一体机产品魔镜Matrix，售价2499元；同场还推出了新款插手机的Cardboard产品魔镜S1，售价199元。在发布会的最后还发布了暴风魔镜一直在研发的移动空间定位+手势识别一体解决方案。
硬件上这是一款多摄像头模组，支持手机和一体机。它拥有6自由度inside-out追踪功能，同时有26自由度的手势识别以及3D建模算法。
现场暴风魔镜交互技术负责人古鉴介绍了这个模块的应用，包括空间定位和手势交互。有了这个模块，用户在现实世界的走动也会转化为虚拟世界的走动。
移动端（手机版）inside-out的空间定位方式在VR使用有很多难点要解决。一般inside-out的空间定位采用的是SLAM（即时定位和建图）或VO（视觉里程计）技术。目前，主流视觉传感器能获取的图像帧率只有30fps，为了保证实时性和帧率，必须要借助更高频率的IMU辅助。这就涉及到多传感器融合技术，将视觉获得的信息与IMU获得的信息进行融合处理，最终得到6Dof的位姿。一般来说，移动端inside-out的空间定位的难点有以下几点：
1、计算能力。手机的计算能力有限，但SLAM/VO技术的计算量很大。
2、功耗大和发热发烫问题，长时间的高效计算会导致手机的发热甚至进一步导致手机的降频。
3、快速移动和旋转导致追踪的稳定性问题。
4、延时问题，需要视觉和IMU融合处理的很好，才能利用IMU的高频输出达到精确稳定追踪和低延时。
另外，将移动空间定位，手势识别和三维重建技术打包成一体解决方案，无论是对硬件和软件算法都有比较高的要求。硬件层面，Inside-out的位置追踪标配硬件一般是像Tango的的鱼眼+IMU硬件模组，而手势识别效果比较好的是像Leap Motion 的双目鱼眼的红外成像硬件方案，三维重建目前主流采用的硬件方案则是双目RGB或Tof传感器。不同技术对硬件要求不同，这将导致一体硬件解决方案必须要做出取舍；软件算法层面，每项技术都是视觉相关，因此计算量都很大，且对算法的精度和实时性（三维重建很难做到移动端实时，离线是首选）有较高要求。
位置追踪太空漫游1
位置追踪太空漫游2
手势识别1
手势识别2
关于第一个VR demo，空间定位还算比较流畅，稳定，没有明显的抖动和漂移，应该是融合视觉和IMU。但是demo 展示没有展现出快速运动和旋转时的效果如何。手势识别中手掌展开，抓取，移动和再展开识别还算准确。但是展示的手势识别种类很有限。
这款模组还可以实现AR/MR功能，类似HoloLens那样对环境进行扫描建模，并将3D物体与现实世界融合。第二个demo展示的是三维重建和空间定位技术。从发布会的视频来看，虫洞贴合在墙面上，有两只虫子分别在桌面和墙面上爬行，应该是事先对场景进行了扫描重建，然后进行空间定位。
虫洞门贴合墙面
虫子在桌面上爬行
虫在墙面上爬行
从发布会透露的信息来看，发布的视频更多的是技术demo的展示。不过可以看出，暴风魔镜在移动端inside-out空间定位、手势识别和三维重建已经有一定技术积累，并在一体化解决方案方向进行了初步尝试，希望能在不远的将来，能看到成熟的产品展示。（作者：SLAMER）
来源：itisar